相传尧舜之时，就有“敢谏之鼓”了。凡欲直言谏诤或申诉冤枉者均可挝鼓上言。周时悬鼓于路门之外，称“路鼓”，由太仆主管，御仆守护，百姓有击鼓声冤者，御仆须迅速报告太仆，太仆再报告周王，不得延误。这“路鼓”就是后来的“登闻鼓”。
这登闻鼓，乃是从晋武帝时起，开始在朝堂外悬置登闻鼓，允许百姓击鼓鸣冤，直接向中央申诉。晋以后，历朝都设“登闻鼓”。北魏时，“阙左悬登闻鼓，人有穷冤则挝鼓，公车上表其奏。”隋朝“敕四方辞讼……有所未惬，听挝登闻鼓，有司录状奏之。”唐代规定：“有人挝登闻鼓，……主司即须为受，不即受者，
虽然历朝历代都是有此鼓，但用处各有不同，对百姓来说，登闻鼓用的最多时是在宋明两朝。有几个记载，可以反映当时登闻鼓的作用：
宋太宗雍熙年间，开封府一刘姓寡妇与人通奸，被其前夫子王元吉发觉。刘某怕**败露，先发制人，唆使婢女诬告继子在食物中放毒，意欲毒死后母。府吏受贿严刑逼供，王元吉屈打成招。王妻不服，上鼓院击登闻鼓。宋太宗亲自过问此案，结果真相大白，下诏将审此案人员判刑的判刑、降级的降级，太快了民心。
宋代有个著名的奸臣蔡京，官居太师，相当于现在的国务院总理之位，可谓权势熏天。他家亲属强占乡民田地，受害百姓联名上京击登闻鼓诉冤。宋徽宗迫于民情，不得不忍痛判蔡京败诉，罚金二十斤。封建王朝中这样有权势的高官也败在普通百姓手中，登闻鼓功不可没。
更有甚者，北宋宋太宗在位间就曾有这样的记载“京民牟晖击登闻鼓，诉家奴失母豚一，诏令赐千钱偿其值。”翻译一下就是某百姓家因走失了一头母猪，而敲击登闻鼓，皇帝也没法子，谁知道你家猪跑哪去了，皇帝也不是神仙，也不可能专门派禁军给你满世界找猪，无奈之下，皇帝自己拿了一千钱给了那人，当是赔偿。
以上是宋代的例子，明朝的其实也有很多，明太祖朱元璋也设立了登闻鼓，并设有专人管理，一有冤民申诉，皇帝亲自受理，官员如有从中阻拦，一律重判。到明宣德年间，一位官员曾上奏取消登闻鼓，宣德皇帝以其为祖上所设未肯。
如明代神宗时连家奴不听主子差遣顶嘴、子媳不赡养父母、夫妻不和斗殴等小事也来击鼓喊冤，神宗大为光火，说似这等细事悉诉于朕，也要朕来听决，真是大可笑也。(有时候蛮羡慕那时的百姓，两夫妻吵吵架都可以去找皇帝评理，哈哈，比现代的“民主”社会强多了)
至于清朝，登闻鼓不过是个摆设罢了。清朝规定“必关军国大务，大贪大恶，奇冤异惨”（普通百姓只有仰望这些规则了），否则不得击鼓，违者重罪。而且就算是达到条件，上诉之人还是要受罪的。记得清代著名的案件杨乃武与小白菜，小白菜去敲登闻鼓之前，先要滚钉板，滚过钉板不死才能敲，想想有点毛骨悚然。鼓登闻鼓在清代是名存实亡的。
不得不说，其实在封建社会，老百姓也是有直达天听的道路的，当然，倒退回了奴隶社会的满清不在此列。